Preprint · ✓完成 · 深堀り済 2026.06.25 エネルギー制約付き強化学習が水中車両の未来を変えるか? エネルギー制約付き強化学習による水中車両の効率的な制御 査読前の可能性がある研究情報 エネルギー制約付き強化学習で水中車両の推進力を効率的に管理 強化学習 エネルギー効率性 推進力制約 PPO-Lagrangianアルゴリズム arXiv cs.AI